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每日消息!UR機器人關鍵的6大系統(tǒng)技術解說

2022-12-19 17:48:40來源：中關村在線

一、機器人基本系統(tǒng)構成

一般工業(yè)機器人由3大部份6個子系統(tǒng)組合而成,UR機器人(Universal Robots)也不例外。

3大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。

(資料圖)

6個子系統(tǒng)可分為機械結構系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器人環(huán)境智能交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)。

以下,我們詳細給大家介紹以下UR機器人的6個子系統(tǒng):

圖源UR機器人官網(wǎng)

二、UR機器人6大子系統(tǒng)

1、機械結構系統(tǒng)

機械結構系統(tǒng)由機座、手臂、終端操作器三大部份組合而成,每個大件都是有若干自由度的機械系統(tǒng)。比如UR機械手臂,是由上臂、下臂和手腕組合而成。終端操作器是可以直接裝在手腕上的一個關鍵部件,它可以是二手指或多手指的手抓,還可以是噴槍、焊具等作業(yè)工具。

2、驅動系統(tǒng)

要使機器人運作起來,需要在各個關節(jié)即每個運動自由度上安置傳動裝置,這就是驅動系統(tǒng)。驅動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣壓傳動、電動傳動、或者把它們結合起來應用綜合系統(tǒng),可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動。

3、智能感知系統(tǒng)

由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,用于獲取內部和外部環(huán)境因素狀態(tài)下有價值的數(shù)據(jù)。智能傳感器技術的使用提升了機器人的機動性能、適用性和自動化的水準。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其靈巧的,但是,對于有些特別的數(shù)據(jù),傳感器比人類的感受系統(tǒng)更高效。

4、機器人環(huán)境交換系統(tǒng)

是當代工業(yè)機器人與外部環(huán)境因素中的機械設備交換聯(lián)絡和協(xié)調統(tǒng)一系統(tǒng)。工業(yè)機器人與外部設備集成為一個功能單元,如生產加工單元、激光焊接單元、裝配單元等。當然了,也可以作為幾臺機器人、幾臺機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執(zhí)行復雜任務的功能單元。

5、人機交換系統(tǒng)

人機交換系統(tǒng)是作業(yè)人員與機器人控制并與機器人關聯(lián)的裝置,比如說,計算機的標準終端,控制指令面板,數(shù)據(jù)顯示面板,預警信號報警系統(tǒng)等。此系統(tǒng)可分為兩個大類:控制指令給定裝置和數(shù)據(jù)顯示裝置。

6、機器人控制系統(tǒng)

機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦,是影響機器人性能和質量的重要因素?？刂葡到y(tǒng)的工作任務是依據(jù)機器人的工作指令程序以及傳感器反饋過來的信號支配機器人的執(zhí)行機構來完成規(guī)定的運動和功能。倘若工業(yè)機器人不具有反饋機制特征,則是開環(huán)控制系統(tǒng);若具有反饋機制特征,則是閉環(huán)控制系統(tǒng)。按照控制原理,控制系統(tǒng)可以分為程序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。按照操控運行的形式,控制系統(tǒng)可以分為點位控制與軌跡控制。點位型只操控執(zhí)行機構由一點到另一點的準確定位,比較適用于機床上下料、激光點焊與一般運輸、裝卸搬運等工作;持續(xù)運動軌跡型可操控執(zhí)行機構按給出運動軌跡運動,比較適用于連續(xù)焊接和涂裝等工作。

圖源UR機器人官網(wǎng)

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